Autopilot - Ardupilot Mega

 

Da ich mich nun auch mit dem Thema FPV Flug beschäftige, habe ich mich gefragt, was ich machen,

wenn plötzlich das Bild weg ist?

Das Thema Autopilot für Modellflugzeuge wurde interessant. Das Ziel ist es, wenn eine Störung auftritt

(kein Bild, kein Empfang), soll das Flugzeug selbstständig zum Startpunkt zurückkehren.

 

Ich habe mich dann für den Ardupilot Mega aus folgenden Gründen entschieden:

  • kompakter, einfacher Aufbau
  • Alle Achsen eines Flugzeugs können gesteuert werden
  • Gleiche Elektronik kann als Kopterplatine genutzt werden (Arducopter, Ardupirate)
  • Wegpunkte können abgeflogen werden
  • automatische Rückkehr zum Startplatz
  • Open Source

 

So sieht das gute Stück fertig aus:

 

und so kommt es aus dem Paket:

Der Zusammenbau stellte sich als sehr einfach heraus. Es müssen keine SMD Bauteile verlötet werden.

Nach ca. 30 Minuten ist man damit durch.

Ich habe die Schritte zum zusammenlöten aus dem Wiki mal ins Deutsche übersetzt und um meine Erfahrungen ergänzt:

 

Wir benötigen:

Zusammenbau:

Zunächst löten wir die 3x16 Servostiftleisten (3 Pol, abgewinkelt) auf.

 

Als nächstes schneiden wir die Stiftleisten für das IMU Shield zurecht.

 

Am besten Steckt man die Stiftleisten dazu in die Buchsen und schneidet diese dann ab.

 

Wenn man fertig ist, sieht das dann so aus:

 

Nun trennen wir die Stecker von den Buchsen und platzieren sie auf dem Ardupilot:

 

Wenn man ein Brettchen oder ein Stück Pappe oben drauf legt,

kann man den Ardupilot einfach umdrehen.

Dann kann man die Pins alle verlöten.

Auf saubere Lötstellen achten!

 

Wenn alles verlötet ist, kann der Ardupilot gedreht werden. Nun steckt man die Buchsen

wieder auf die Steckerleisten. Das sieht dann so aus:

 

Nun kann man vorsichtig das Shield auf dem Ardupilot platzieren und verlöten, das sieht dann

so aus:

 

Jetzt noch das GPS Modul anschließen. Wichtig: Es wird mit der Dose auf dem Ardupilot,

nicht mit der auf dem IMU Shield verbunden. Auf dem Shield steht auch extra noch einmal:

"No GPS".

 

Um den fertigen Ardupilot Mega mit dem PC zu verbinden, benötigt man eine mini B USB

Kabel. So ein Kabel hat man möglicherweise von einer Externen Festplatte oder

der Digitalkamera.

 

 

Windows 7 erkennt den FTDI UST-to-serial Chip automatisch. Frühere Windows Versionen

benötigen einen Treiber. Den gibt es hier (nach der Treiberdinstallation ist ein Reboot nötig)

(Anklicken zum vergrößern)

Jetzt ist man fertig und kann mit dem aufspielen der Software beginnen.

Die Software gibt es hier. Dort einfach die aktuelle Version des APM Mission Planers ziehen.

 

Um die Software zu installieren, verbindet man den Ardupilot Mega mit dem PC und startet dann

den APM Mission Planer.

 

Dann wählt man die passende Pilot Software (in unserem Falle oben links klicken) und bestätigt den Upload mit JA.

So werden dann die RC-Komponenten verbunden:

Und dann kann es auch schon losgehen. Sollten Servos falsch herum laufen oder der Elevon Mode (Funjet)

benötigt werden, findet man hier die DIP-Switch Settings.

 

Wofür sind die 4 Widerstände?

 

Den kompletten Bausatz gibt es hier.

Die Projekthomepage ist hier zu finden.

Die Ausführliche Anleitung, Quellcode und das Wiki hier.