Ardcupter PID Tuning- Was ist das???
Die Parameter sind zwar wunderbar im Arducopter wiki erklärt, ich habe aber einmal versucht sie mit meinen Worten zu übersetzen.
| STABILIZE_P | Die Rotationsrate, mit der der APM versucht zu korrigieren. Je höher dieser ist, je schneller wird versuchen, das gewünschte Verhalten zu erzielen. Hiermit stellt man also ein, wie sportlich oder träge ein Arducopter ist. |
| STABILIZE_I | Wird gebraucht um Schwerpunkt Variationen entgegen zu wirken, schwache Motoren oder anhaltende äußerer Kräfte. |
| STABILIZE_I max | Maximaler Ausschlag für die oberen Paramenter |
| RATE_P | Der wichtigste Wert! Wenn es wackelt bist du hier richtig! Mit diesem Wert wirkt man gegen das Aufschwingen. Ein zu hoher Wert verursacht schwingen (oszillieren). Bei zu geringem Wert wird er instabil. Tuning Tipp: Langsam höher gehen bis er beginnt zu schwingen, dann etwas zurück nehmen bis es wieder stoppt. Am besten per xbee oder CH6 Tuning. |
| RATE_I | Sollte immer bei 0 liegen. |
| RATE_IMAX | Der Höchstwert für die Rate_I. Dies wird auch nicht in der Grundeinstellung verwendet. Bei 0 iMax ist Rate_I völlig wirkungslos, egal wie hoch die Rate_I ist. Sollte im Standard also auch 0 sein. |
| STABILIZE_YAW_P | Die gewünschte Geschwindigkeit, mit der der Copter um die eigene Achse drehen kann. Wenn diese zu hoch ist, kann er sich ggf weiter drehen als gewünscht. |
| STABILIZE_YAW_I | Wirkt wie ein Trimmgewicht an den Copter Armen. Bei schlecht ausbalancierten Copter kann hier ggf Anpassung erforderlich sein . Definiert wie lange es dauert, bis max-Wert erreicht wird. Höher = schneller. |
| RATE_YAW_P | Wenn dieser Wert zu niedrig ist, kann man eine Drehung nicht stoppen. Wenn dieser zu hoch ist, wird es Yaw-schwingen. Hier gilt es auch wie bei RATE_P den besten Wert zu bestimmen. |
| RATE_YAW_I | Nicht verwendet |
| LOITER_P | Die Rate, mit der Copter sich zum Zielpunkt bewegen wird. Ist dies nicht hoch genug, wird der Copter nicht in der Lage sein, starken Winden zu kämpfen und wird abdriften. Ist sie zu hoch ist, wird es um das Ziel verfehlen und darüber immer wieder hinausschießen. |
| LOITER_I | Habe ich bisher eigentlich immer bei 0. – Verursacht Schwingung, wenn es zu hoch ist. |
| LOITER_IMAX | Der maximal mögliche Ausschlag von Loiter_I |
| NAV_WP | wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Copters auf das Ziel zu steuern. hoch = schnell |
| NAV_WP_P | Hoher Wert = mehr Pitch um die gewünschte Geschwindigkeit zu erreichen. |
| NAV_WP_I | Pitch um gegen den Wind zu kämpfen. Höherer Wert = mehr Reaktion zu Hoher Wert = Über das Ziel hinaus. |
| NAV_WP_IMAX | Maximaler Pitch um Wind zu überwinden |
| ALT_HOLD_P | Wird verwendet um Höhenfehler in cm zu einer gewünschten Steigrate in cm / Sekunde umzuwandeln. Höher = schneller Steigrate. Zu Hoch = Aufschwingen (also mal wieder über das Ziel hinaus) |
| ALTITUDE_HOLD_I | Dient zur Kompensation für Copter die Probleme haben die Höhen zu halten, in der Regel aufgrund einer niedrigen Spannung Batterie. Mit 0 - 0,100 komme ich immer gut aus. |
| ALTITUDE_HOLD_IMAX | Gaswert den der Sensor verwenden kann (Einheit: 1000 = 100%) |
| THROTTLE_P | Maximalwert für Gas. Wenn der Coper zu träge auf GAS reagiert rauf, wenn er zu aggressiv ist runter damit. |
| THROTTLE_I | Normalerweise 0 |
| THROTTLE_IMAX | Throttle_I Wert den der Copter hinzufügen oder entfernen kann um die gewünschte Steigrate zu ereichen. |
Regler einlernen
- USB Verbindung trennen
- Gas nach oben und Lipo anschließen
- Beim Boot werden die LEDs abwechselnd blinken
- Lipo nun trennen und wieder verbinden. High PWM wird nun an die Regler gesendet um die Kalibrierung zu starten
- Gas auf Null. Nun sollten die Regler das mit einem Ton quittieren.
- 5 Sekunden warten und leicht Gas geben. Alle Motoren sollten nun ziemlich syncron anlaufen.
- Lipo trennen. fertig!