Was ist PID?

 

Wenn die Copter Stellung um die Nick / Roll / Gier-Achse verĂ€ndert wird, zeigen die Gyros, die auftretenden KrĂ€fte bei der WinkelĂ€nderung . Durch die Verwendung einer "PID" Programmschleife, wird der Motor angesteuert. Dieser Algorithmus versucht den Copter zu stabilisieren, durch eine Kombination aus der gemessenen Winkelabweichung, Probenahme der VerĂ€nderung ĂŒber Zeit und die Vorhersage der Zukunft. Dies bietet genĂŒgend Informationen fĂŒr die Steuerung der Motoren um das Gleichgewicht zu halten. P ist der dominierende Teil der PID und bringt uns auf das Spielfeld fĂŒr gute Flugeigenschaften.


VerstÀndnis der Auswirkungen von P, I und D

P (Proportional) - ist die Menge der Korrekturkraft welche den Copter in seine Ausgangsposition zurĂŒck bringt. Wenn der P-Wert zu hoch ist, kann es bei der RĂŒckkehr in die Ausgangsposition zu einem ĂŒberschwingen kommen. Dann wird entgegengesetzt gerichtete Kraft benötigt, um zu kompensieren. Dies schafft eine oszillierende Wirkung, bis die StabilitĂ€t schließlich erreicht ist oder in fatalen FĂ€llen völlig destabilisiert wird.

I (Integral) - ist der Zeitraum, in welchem die WinkelÀnderung abgetastet und ermittelt wird. Umso lÀnger eine Abweichung besteht, umso höher werden die Motoren drehen um gegenzusteuern. Bis zu maximalem Schub.
Ein höherer I- Wert verbessert die Heading Hold Funktion.

D (Differential) - ist die Geschwindigkeit, mit der MultiRotor in seine ursprĂŒngliche Position zurĂŒckgekehrt. Wenn D erhöht wird , will der Quadrocopter schneller in seine Ausgangslage zurĂŒck schnappen.

 

Konfigurations-Anleitung

Grundlegendes PID Tuning - auf dem Boden

In der Software setzen wir P I und D auf die vom Designer standardmĂ€ĂŸig empfohlenen Einstellungen. Dies geschieht auch beim Upload einer neuen Firmware.

-FĂŒr stabilen Flug (FPV/Video/Foto):
P erhöhen, bis der Copter zu schwingen beginnt. Dann wieder etwas senken.
I verringern bis der Ausgleich von Abweichungen nicht mehr akzeptabel ist, dann wieder leicht erhöhen.
D verringern bis die RĂŒckkehr von drastischen Steuereingaben nicht mehr akzeptabel ist. (Wir erinnern uns, das bedeutet eine höhere Zahl, weil es ein negativer Wert ist - also weiter unter Null) Dann wieder leicht erhöhen.
Eventuell muss P nun noch leicht reduziert werden.

-FĂŒr Kunstflug:
P erhöhen, bis der Copter zu schwingen beginnt. Dann wieder etwas senken.
I verringern bis der Ausgleich von Abweichungen nichtmehr akzeptabel ist, dann wieder leicht erhöhen.
D erhöhen bis die RĂŒckkehr von drastischen Steuereingaben nichtmehr akzeptabel ist. (Wir erinnern uns, das bedeutet eine niedrigere Zahl, weil es ein negativer Wert ist - also weiter Richtung Null) Dann wieder leicht verringern.
Eventuell muss P nun noch leicht reduziert werden.
Wir mĂŒssen einen Kompromiss der optimalen Einstellungen fĂŒr einen stabilen Schwebeflug und unserer typischen Flugart akzeptieren.

 

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