Ardcupter PID Tuning- Was ist das???

 

Die Parameter sind zwar wunderbar im Arducopter wiki erklĂ€rt, ich habe aber einmal versucht sie mit meinen Worten zu ĂŒbersetzen.


STABILIZE_P Die Rotationsrate, mit der der APM versucht zu korrigieren. Je höher dieser ist, je schneller wird versuchen, das gewĂŒnschte Verhalten zu erzielen. Hiermit stellt man also ein, wie sportlich oder trĂ€ge ein Arducopter ist.
STABILIZE_I Wird gebraucht um Schwerpunkt Variationen entgegen zu wirken, schwache Motoren oder anhaltende Ă€ußerer KrĂ€fte.
STABILIZE_I max Maximaler Ausschlag fĂŒr die oberen Paramenter
RATE_P Der wichtigste Wert! Wenn es wackelt bist du hier richtig! Mit diesem Wert wirkt man gegen das Aufschwingen. Ein zu hoher Wert verursacht schwingen (oszillieren). Bei zu geringem Wert wird er instabil. Tuning Tipp: Langsam höher gehen bis er beginnt zu schwingen, dann etwas zurĂŒck nehmen bis es wieder stoppt. Am besten per xbee oder CH6 Tuning.
RATE_I Sollte immer bei 0 liegen.
RATE_IMAX Der Höchstwert fĂŒr die Rate_I. Dies wird auch nicht in der Grundeinstellung verwendet. Bei 0 iMax ist Rate_I völlig wirkungslos, egal wie hoch die Rate_I ist.  Sollte im Standard also auch 0 sein.
STABILIZE_YAW_P Die gewĂŒnschte Geschwindigkeit, mit der der Copter um die eigene Achse drehen kann. Wenn diese zu hoch ist, kann er sich ggf weiter drehen als gewĂŒnscht.
STABILIZE_YAW_I Wirkt wie ein Trimmgewicht an den Copter Armen. Bei schlecht ausbalancierten Copter kann hier ggf Anpassung erforderlich sein . Definiert wie lange es dauert, bis max-Wert erreicht wird. Höher = schneller.
RATE_YAW_P Wenn dieser Wert zu niedrig ist, kann man eine Drehung nicht stoppen. Wenn dieser zu hoch ist, wird es Yaw-schwingen. Hier gilt es auch wie bei RATE_P den besten Wert zu bestimmen.
RATE_YAW_I Nicht verwendet
LOITER_P Die Rate, mit der Copter sich zum Zielpunkt bewegen wird. Ist dies nicht hoch genug, wird der Copter nicht in der Lage sein, starken Winden zu kĂ€mpfen und wird abdriften. Ist sie zu hoch ist, wird es um das Ziel verfehlen und darĂŒber immer wieder hinausschießen.
LOITER_I Habe ich bisher eigentlich immer bei 0. – Verursacht Schwingung, wenn es zu hoch ist.
LOITER_IMAX Der maximal mögliche Ausschlag von Loiter_I
NAV_WP wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Copters auf das Ziel zu steuern. hoch = schnell
NAV_WP_P Hoher Wert = mehr Pitch um die gewĂŒnschte Geschwindigkeit zu erreichen.
NAV_WP_I Pitch um gegen den Wind zu kĂ€mpfen. Höherer Wert = mehr Reaktion zu Hoher Wert = Über das Ziel hinaus.
NAV_WP_IMAX Maximaler Pitch um Wind zu ĂŒberwinden
ALT_HOLD_P Wird verwendet um Höhenfehler in cm zu einer gewĂŒnschten Steigrate in cm / Sekunde umzuwandeln. Höher = schneller Steigrate. Zu Hoch = Aufschwingen (also mal wieder ĂŒber das Ziel hinaus)
ALTITUDE_HOLD_I Dient zur Kompensation fĂŒr Copter die Probleme haben die Höhen zu halten, in der Regel aufgrund einer niedrigen Spannung Batterie. Mit 0 - 0,100 komme ich immer gut aus.
ALTITUDE_HOLD_IMAX Gaswert den der Sensor verwenden kann (Einheit: 1000 = 100%)
THROTTLE_P Maximalwert fĂŒr Gas. Wenn der Coper zu trĂ€ge auf GAS reagiert rauf, wenn er zu aggressiv ist runter damit.
THROTTLE_I Normalerweise 0
THROTTLE_IMAX Throttle_I Wert den der Copter hinzufĂŒgen oder entfernen kann um die gewĂŒnschte Steigrate zu ereichen.

 

Regler einlernen

  1. USB Verbindung trennen
  2. Gas nach oben und Lipo anschließen
  3. Beim Boot werden die LEDs abwechselnd blinken
  4. Lipo nun trennen und wieder verbinden. High PWM wird nun an die Regler gesendet um die Kalibrierung zu starten
  5. Gas auf Null. Nun sollten die Regler das mit einem Ton quittieren.
  6. 5 Sekunden warten und leicht Gas geben. Alle Motoren sollten nun ziemlich syncron anlaufen.
  7. Lipo trennen. fertig!