Ardcupter PID Tuning- Was ist das???

 

Die Parameter sind zwar wunderbar im Arducopter wiki erkl├Ąrt, ich habe aber einmal versucht sie mit meinen Worten zu ├╝bersetzen.


STABILIZE_P Die Rotationsrate, mit der der APM versucht zu korrigieren. Je h├Âher dieser ist, je schneller wird versuchen, das gew├╝nschte Verhalten zu erzielen. Hiermit stellt man also ein, wie sportlich oder tr├Ąge ein Arducopter ist.
STABILIZE_I Wird gebraucht um Schwerpunkt Variationen entgegen zu wirken, schwache Motoren oder anhaltende ├Ąu├čerer Kr├Ąfte.
STABILIZE_I max Maximaler Ausschlag f├╝r die oberen Paramenter
RATE_P Der wichtigste Wert! Wenn es wackelt bist du hier richtig! Mit diesem Wert wirkt man gegen das Aufschwingen. Ein zu hoher Wert verursacht schwingen (oszillieren). Bei zu geringem Wert wird er instabil. Tuning Tipp: Langsam h├Âher gehen bis er beginnt zu schwingen, dann etwas zur├╝ck nehmen bis es wieder stoppt. Am besten per xbee oder CH6 Tuning.
RATE_I Sollte immer bei 0 liegen.
RATE_IMAX Der H├Âchstwert f├╝r die Rate_I. Dies wird auch nicht in der Grundeinstellung verwendet. Bei 0 iMax ist Rate_I v├Âllig wirkungslos, egal wie hoch die Rate_I ist. ´âá Sollte im Standard also auch 0 sein.
STABILIZE_YAW_P Die gew├╝nschte Geschwindigkeit, mit der der Copter um die eigene Achse drehen kann. Wenn diese zu hoch ist, kann er sich ggf weiter drehen als gew├╝nscht.
STABILIZE_YAW_I Wirkt wie ein Trimmgewicht an den Copter Armen. Bei schlecht ausbalancierten Copter kann hier ggf Anpassung erforderlich sein . Definiert wie lange es dauert, bis max-Wert erreicht wird. H├Âher = schneller.
RATE_YAW_P Wenn dieser Wert zu niedrig ist, kann man eine Drehung nicht stoppen. Wenn dieser zu hoch ist, wird es Yaw-schwingen. Hier gilt es auch wie bei RATE_P den besten Wert zu bestimmen.
RATE_YAW_I Nicht verwendet
LOITER_P Die Rate, mit der Copter sich zum Zielpunkt bewegen wird. Ist dies nicht hoch genug, wird der Copter nicht in der Lage sein, starken Winden zu k├Ąmpfen und wird abdriften. Ist sie zu hoch ist, wird es um das Ziel verfehlen und dar├╝ber immer wieder hinausschie├čen.
LOITER_I Habe ich bisher eigentlich immer bei 0. ÔÇô Verursacht Schwingung, wenn es zu hoch ist.
LOITER_IMAX Der maximal m├Âgliche Ausschlag von Loiter_I
NAV_WP wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Copters auf das Ziel zu steuern. hoch = schnell
NAV_WP_P Hoher Wert = mehr Pitch um die gew├╝nschte Geschwindigkeit zu erreichen.
NAV_WP_I Pitch um gegen den Wind zu k├Ąmpfen. H├Âherer Wert = mehr Reaktion zu Hoher Wert = ├ťber das Ziel hinaus.
NAV_WP_IMAX Maximaler Pitch um Wind zu ├╝berwinden
ALT_HOLD_P Wird verwendet um H├Âhenfehler in cm zu einer gew├╝nschten Steigrate in cm / Sekunde umzuwandeln. H├Âher = schneller Steigrate. Zu Hoch = Aufschwingen (also mal wieder ├╝ber das Ziel hinaus)
ALTITUDE_HOLD_I Dient zur Kompensation f├╝r Copter die Probleme haben die H├Âhen zu halten, in der Regel aufgrund einer niedrigen Spannung Batterie. Mit 0 - 0,100 komme ich immer gut aus.
ALTITUDE_HOLD_IMAX Gaswert den der Sensor verwenden kann (Einheit: 1000 = 100%)
THROTTLE_P Maximalwert f├╝r Gas. Wenn der Coper zu tr├Ąge auf GAS reagiert rauf, wenn er zu aggressiv ist runter damit.
THROTTLE_I Normalerweise 0
THROTTLE_IMAX Throttle_I Wert den der Copter hinzuf├╝gen oder entfernen kann um die gew├╝nschte Steigrate zu ereichen.

 

Regler einlernen

  1. USB Verbindung trennen
  2. Gas nach oben und Lipo anschlie├čen
  3. Beim Boot werden die LEDs abwechselnd blinken
  4. Lipo nun trennen und wieder verbinden. High PWM wird nun an die Regler gesendet um die Kalibrierung zu starten
  5. Gas auf Null. Nun sollten die Regler das mit einem Ton quittieren.
  6. 5 Sekunden warten und leicht Gas geben. Alle Motoren sollten nun ziemlich syncron anlaufen.
  7. Lipo trennen. fertig!